Drones : conception, fabrication et commande

Compétences requises

Algèbre linéaire, Géométrie dans l’espace, Équations différentielles, Asservissements des systèmes continus, Commande numérique, Représentation d’état

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Linear algebra, Geometry, Differential equations, Control of linear and continuous systems, Discrete time control systems, State-space representation.

Compétences visées

Donner les connaissances de base pour concevoir, assembler et faire voler un drone quadrirotor
Concevoir, assembler et faire voler un drone quadrirotor.

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Provide the basic knowledge needed to design, assemble and fly a quadrotor UAV.
Design, assemble and fly a quadrotor UAV.

Syllabus

1. Estimation de l'attitude
   
   1. Quaternions
   2. Filtrage de Kalman
   3. EKF AHRS
2. Modélisation
   1. Dynamique des propulseurs
   2. Dynamique de l'aéronef
3. Commande
   
   1. Allocation des commandes
   2. Contrôle d'attitude
   3. Contrôle de la trajectoire

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1. Attitude Estimation
   
   1. Quaternions
   2. Kalman Filtering
   3. EKF AHRS
2. Modeling
   
   1. Thrusters dynamics
   2. Aircraft Dynamics
3. Control
   
   1. Control allocation
   2. Attitude Control
   3. Trajectory Control

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