Robotique : manipulation et commande

Compétences requises

Mathématiques pour l'ingénieur, mécanique du solide, commande des systèmes linéaires.

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Applied mathematics, solid mechanics, linear systems control.

Compétences visées

Ce cours a pour but de fournir les bases théoriques de la robotique. Il se focalise sur l'étude des robots manipulateurs :

• Modélisation géométrique, cinématique et dynamique des manipulateurs
• Étude de la commande des robots manipulateurs. 

À l'issue de cet enseignement, l'étudiant aura appris à modéliser un robot manipulateur série. Il sera capable de choisir un robot en fonction d'un cahier des charges en ayant une connaissance complète de toutes ses caractéristiques. Il sera également capable de comprendre le fonctionnement du contrôleur et d'intervenir au niveau de sa programmation haut et bas-niveau.

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This course aims to provide the theoretical foundations of robotics. It focuses on the study of manipulator robots:

• Geometric, kinematic, and dynamic modeling of manipulators
• Control of manipulator robots.

Upon completion of this course, the student will have learned how to model a serial manipulator robot. They will be able to choose a robot based on a specification, with a comprehensive understanding of all its characteristics. They will also be capable of understanding the controller’s operation and intervening in both high-level and low-level programming.

Syllabus

- Introduction - Vue d'ensemble de la robotique
- Fondements théoriques - Positionnement et cinématique
- Modélisation géométrique
- Modélisation cinématique
- Modélisation dynamique
- Commande au niveau articulaire
- Commande dans l'espace opérationnel

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- Introduction : overview of industrial robotics
- Theoretical basis
- Geometry (Denavit - Hartenberg, direct and inverse model)
- Kinematics (Jacobian, direct and inverse, relations with static forces)
- Dynamics (Euler-Lagrange formalism)
- Control : sensors, actuators, software architecture, low-level control loops

Informations complémentaires

Pour les étudiants du parcours Imagerie, robotique médicale et chirurgicale suivant cette matière dans le cadre du bloc 1 et 2 de l'UE 4 - IRMC "médecin", celle-ci est équivalente à 3 ECTS.

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