Robotics

Compétences requises

Calcul matriciel, algèbre et géométrie élémentaires, mécanique élémentaire, automatique à temps continu, bases d’électricité.

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Matrix computation, elements of algebra and geometry, fundamentals of mechanics, continuous time control of systems, basics of electrical engineering.

Compétences visées

Donner une bonne vision des problèmes de modélisation et de commande des robots manipulateurs
Bases de modélisation et commande de robots. Simulation en robotique.

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To provide a good overview of modeling and control problems for manipulation robots
After this lecture, the student will be able to understand and model the problems associated to a robotic manipulation.

Syllabus

Transformations et mouvements rigides - Notations et définitions.
Description des bras manipulateurs - Chaîne cinématique d’un bras manipulateur, paramètres de Denavit-Hartenberg modifiés, relations géométriques, relations cinématiques.
Modélisation des bras manipulateurs - Configuration et situation d’un bras manipulateur, modèle géométrique direct, modèle géométrique inverse, modèle cinématique.
Génération de mouvements - Les différents problèmes, système de commande d’un robot.
Commande point à point, commande à mouvement opérationnel imposé, commande d’interaction.

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Transformations and rigid motions – Notations and definitions, rotations. Rigid transformations and motions.
Robotic arms description – Kinematic chain of serial manipulators, Denavit-Hartenberg modified parameters, kinematics and velocities.
Modeling of robotic arms – Configuration and location of a robotic arm. Forward kinematic model, inverse kinematic model. Differential kinematics.
Motion generation – The different problems. Control – Point-to-point control, motion control with imposed end effector motion.
Technology – Actuation, position measurement, velocity controllers.
Tutorial: modeling and control

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